本發(fā)明涉及一種腕關(guān)節(jié)驅(qū)動仿生機械假手,包括腕部模塊、掌關(guān)節(jié)模塊,數(shù)個手指機構(gòu),手指機構(gòu)包括第一指關(guān)節(jié)、第二指關(guān)節(jié)、第三指關(guān)節(jié)、小關(guān)節(jié)連桿、大關(guān)節(jié)連桿,其中,第一指關(guān)節(jié)一端分別與小關(guān)節(jié)連桿和第二指關(guān)節(jié)連接;第二指關(guān)節(jié)的一端分別與大關(guān)節(jié)連桿...