本申請(qǐng)涉及三維重建測(cè)繪和機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域,特別涉及一種基于模型與結(jié)構(gòu)約束的自動(dòng)掃描方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì),方法包括:在掃描結(jié)構(gòu)執(zhí)行預(yù)設(shè)采集軌跡時(shí),獲取點(diǎn)云掃描設(shè)備采集的待測(cè)物體的當(dāng)前點(diǎn)云幀,基于當(dāng)前點(diǎn)云幀和點(diǎn)云掃描設(shè)備的目標(biāo)視場(chǎng)區(qū)間,...