本申請公開了一種用于人形機器人的腰部結構及人形機器人。該腰部結構包括：第一支撐座、第一驅動裝置、第二支撐座、第二驅動裝置、中轉結構，第一驅動裝置的第一輸出軸與第二驅動裝置的第二輸出軸間隔開，中轉結構與第一支撐座轉動連接，中轉結構與第二支...

本申請實施例提供了一種機器人的作業運動路徑獲取方法及裝置，該方法包括：根據機械臂的運動學數據和末端執行器的動力學數據，確定末端執行器的預期下沉量，根據預期下沉量，確定施加在垂直方向的下沉位移約束量；垂直方向為垂直于琴體平面的方向；確定機...