本發(fā)明提供了結(jié)合MAPPO與預(yù)測(cè)分配的無(wú)人機(jī)集群容錯(cuò)編隊(duì)控制方法，提高了無(wú)人機(jī)集群在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的編隊(duì)穩(wěn)定性、任務(wù)分配效率和容錯(cuò)能力。首先建立無(wú)人機(jī)集群模型，構(gòu)建六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和馬爾可夫決策模型，并設(shè)計(jì)分布式編隊(duì)控制器；接著部署狀態(tài)實(shí)...

本發(fā)明公開(kāi)了一種多肢組合鋼支撐節(jié)點(diǎn)繞弱軸的轉(zhuǎn)動(dòng)剛度計(jì)算方法，涉及深基坑工程與裝配式鋼結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域；本發(fā)明通過(guò)將復(fù)雜的節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)分解為端板、連接板、螺栓群等力學(xué)行為清晰的核心組件，并采用組件法分別計(jì)算各組件剛度，再依據(jù)經(jīng)典力學(xué)原理進(jìn)行串并聯(lián)...

本發(fā)明提出一種利用焦耳熱將含鋅塵泥轉(zhuǎn)化為高附加值產(chǎn)品的裝置與方法，涉及含鋅塵泥處理技術(shù)領(lǐng)域，旨在解決傳統(tǒng)含鋅塵泥處理效率低、產(chǎn)物純度差的問(wèn)題。采用焦耳熱法，通過(guò)調(diào)控電壓、電流、反應(yīng)時(shí)間等參數(shù)，完成含鋅塵泥脫鋅，同步制備金屬鐵、鋅產(chǎn)物。該...

本發(fā)明公開(kāi)了一種減少氮素?fù)p失的有機(jī)廢棄物堆肥方法，屬于有機(jī)廢棄物資源化利用的技術(shù)領(lǐng)域，在有機(jī)廢棄物發(fā)酵的不同階段添加過(guò)氧化鈣，一方面，能夠維持堆體體系的氧環(huán)境，抑制反硝化作用；另一方面，通過(guò)調(diào)控體系中的pH環(huán)境、減少氨揮發(fā)。這種雙重協(xié)同...

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于位置感知與特征調(diào)制的細(xì)胞圖像多任務(wù)分類方法及系統(tǒng)，屬于醫(yī)學(xué)圖像分析領(lǐng)域。該方法首先利用深度骨干網(wǎng)絡(luò)提取宮頸細(xì)胞圖像的全局視覺(jué)特征，并預(yù)測(cè)其層級(jí)位置（表層/中層/基底層）。在此基礎(chǔ)上，引入位置感知混合專家模塊，通過(guò)兩條...

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于改進(jìn)多頭注意力的齒輪故障識(shí)別方法，涉及故障識(shí)別：獲取齒輪在不同故障狀態(tài)下的振動(dòng)信號(hào)；對(duì)振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，得到標(biāo)準(zhǔn)化樣本集；采用雙路徑卷積網(wǎng)絡(luò)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化樣本集中的樣本進(jìn)行特征提取和融合，得到融合特征序列；采用改進(jìn)的多頭...

本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)圖像目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置及電子設(shè)備，屬于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域。該方法采用RemDet檢測(cè)器為基線模型，在基線模型的特征融合網(wǎng)絡(luò)中嵌入分層特征增強(qiáng)模塊HFEM與雙尺度空間注意力模塊DSAM，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)圖像的目標(biāo)檢測(cè)，具體...

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)的注油口缺陷檢測(cè)方法及系統(tǒng)，涉及缺陷檢測(cè)：獲取燒結(jié)臺(tái)車(chē)車(chē)輪注油口的圖像；對(duì)圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，提取注油口的邊緣特征；基于邊緣特征進(jìn)行雙重圓心檢測(cè)，獲取注油口外圓輪廓參數(shù)和內(nèi)圓輪廓參數(shù)；基于外圓輪廓參數(shù)和內(nèi)圓輪廓...

本發(fā)明公開(kāi)了一種氨裂解制氫的方法，屬于等離子體催化與氫能技術(shù)領(lǐng)域。該方法采用含鐵固體廢渣作為催化劑，所述含鐵固體廢渣包括含鐵化合物，所述含鐵化合物包括鐵的氧化物以及鐵酸鹽類化合物，所述鐵酸鹽類化合物由鈣、鋁、硅中的至少一個(gè)元素與鐵和氧元...

本專利公開(kāi)了一種融合雙路注意力與特征補(bǔ)償?shù)妮p量化荔枝病蟲(chóng)害檢測(cè)方法，屬于圖像智能檢測(cè)與植物病害防治技術(shù)領(lǐng)域。針對(duì)復(fù)雜農(nóng)業(yè)場(chǎng)景下微小病蟲(chóng)害目標(biāo)檢測(cè)精度不足的難題，從模型架構(gòu)與特征優(yōu)化兩個(gè)層面進(jìn)行了系統(tǒng)性改進(jìn)。一方面，設(shè)計(jì)了融合注意力機(jī)制的...

本發(fā)明公開(kāi)了一種Fe?CTAB共柱撐蒙脫石復(fù)合材料及其制備方法與應(yīng)用，屬于光催化處理廢水的技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明通過(guò)CTAB與鐵柱撐對(duì)蒙脫石進(jìn)行針對(duì)性改性，并共柱撐復(fù)合，制備出一種蒙脫石基層狀復(fù)合材料的光催化復(fù)合材料，改性后的復(fù)合材料上成功引...

本發(fā)明公開(kāi)了銅表面激光熔覆導(dǎo)電耐磨銅基中熵合金涂層、制備方法及應(yīng)用，所述涂層的化學(xué)成分按質(zhì)量百分比計(jì)，Mn元素含量為20~30?wt.%，Ni元素含量為20~30?wt.%，Cu元素含量為40~60?wt.%。制備過(guò)程無(wú)需對(duì)銅基板進(jìn)行任...

本發(fā)明涉及一種基于粉末冶金的內(nèi)置感應(yīng)顆粒加熱卷煙金屬感受器成形工藝，將高鎳軟磁金屬粉末填充至薄壁金屬管中，在10?2~10?4Pa真空度下密封焊接形成芯殼預(yù)復(fù)合坯料；隨后對(duì)芯殼復(fù)合結(jié)構(gòu)坯料實(shí)施總變形量達(dá)98%以上的薄帶精密軋制工藝，采用...

本發(fā)明公開(kāi)了一種冶金爐料熱態(tài)強(qiáng)度原位檢測(cè)平臺(tái)及其檢測(cè)方法，屬于冶金爐料性能檢測(cè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。該檢測(cè)平臺(tái)包括加熱單元、配氣單元、放樣承載單元和壓桿檢測(cè)單元，其中，加熱單元包括爐膛，爐膛的內(nèi)腔為立式旋轉(zhuǎn)對(duì)稱腔體且設(shè)有加熱組件；放樣承載單元包...

本發(fā)明涉及自然語(yǔ)言處理和信息抽取技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于記憶增強(qiáng)和層次決策的少樣本關(guān)系抽取方法，將原始文本、結(jié)構(gòu)化提示和可學(xué)習(xí)向量整合為統(tǒng)一表示的輸入文本序列，然后判斷實(shí)體間是否存在關(guān)系，若存在，則進(jìn)入類型增強(qiáng)階段，生成關(guān)系類型表示，...

本申請(qǐng)涉及電力特種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的為一種雙爪自適應(yīng)式輸電塔攀爬巡檢機(jī)器人及攀爬方法，包括機(jī)身、夾爪、驅(qū)動(dòng)組件及控制系統(tǒng)；機(jī)身采用上臂、下臂與中間關(guān)節(jié)套筒組成的三段式結(jié)構(gòu)，夾爪為帶橡膠襯墊的V形夾持機(jī)構(gòu)，配備步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的滑臺(tái)及角鋼...

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于水下渦旋光通信模式識(shí)別模擬系統(tǒng)及方法，屬于水下光通信技術(shù)領(lǐng)域。系統(tǒng)包括：光束生成模塊，用于生成不同拓?fù)浜蓴?shù)的共軛疊加渦旋光束，并照射至水下擾動(dòng)模塊；水下擾動(dòng)模塊，設(shè)置水下擾動(dòng)環(huán)境；數(shù)據(jù)采集模塊，用于捕獲共軛疊加渦旋光...

本發(fā)明涉及煉鐵技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可實(shí)現(xiàn)自終止的焦耳熱驅(qū)動(dòng)煉鐵與煤氣協(xié)同生產(chǎn)方法及裝置，旨在解決傳統(tǒng)煉鐵工藝能耗高、碳排放量大、反應(yīng)周期長(zhǎng)的技術(shù)問(wèn)題。本發(fā)明以綠電為驅(qū)動(dòng)，利用焦耳效應(yīng)實(shí)現(xiàn)鐵礦粉的直接還原煉鐵，通過(guò)金屬相生成引發(fā)的系統(tǒng)短路...

本發(fā)明涉及永磁同步電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于三階超螺旋滑模的永磁同步電機(jī)控制方法，通過(guò)三階超螺旋滑?？刂疲行岣呦到y(tǒng)魯棒性減小抖振，同時(shí)為了應(yīng)對(duì)系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性，采用模糊邏輯系統(tǒng)對(duì)包含參數(shù)不確定性的非線性項(xiàng)進(jìn)行估計(jì)并補(bǔ)償，...

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于單線激光雷達(dá)和深度相機(jī)融合建圖方法及系統(tǒng)，屬于SLAM建圖技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：S1：聯(lián)合標(biāo)定；S2：ORB描述子處理；S3：偽激光數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換；S4：建圖完成。本發(fā)明通過(guò)聯(lián)合標(biāo)定保證數(shù)據(jù)在時(shí)間和空間維度的一致性，經(jīng)O...