本發(fā)明涉及外骨骼技術(shù)領(lǐng)域,公開了一種膝關(guān)節(jié)柔性氣動(dòng)外骨骼助力控制方法及膝關(guān)節(jié)柔性氣動(dòng)外骨骼系統(tǒng),所述方法包括:獲取IMU采集的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),并對(duì)所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和計(jì)算,得到膝關(guān)節(jié)角度和膝關(guān)節(jié)角速度;根據(jù)所述膝關(guān)節(jié)角度和所述膝關(guān)節(jié)角速度...