一種機器人程序生成裝置，具有編程部（１０）和機器人控制部（２０），編程部（１０）具有存儲機器人的示教點的信息和機器人的周圍環境模型的信息的存儲部（１１）、脫機生成機器人程序；機器人控制部（２０）控制機器人的動作、使機器人向示教點移動，編...

把持型機械手具備：分別有指關節、驅動指關節的驅動器、支撐于指關節并在驅動器的驅動力作用下動作的連桿的多個指機構；它具有：可相互獨立控制多個指機構各自的驅動器的動作控制部；檢測多個指機構各自的指關節的動作位置的位置檢測部；設置在多個指機構...

一種具備改善末端執行器的軌跡精度的學習功能的機器人及該機器人的控制方法。在機器人的末端執行器上安裝了加速度傳感器以及視頻傳感器的狀態下測定末端執行器的信息，同時反復進行動作程序的試運轉，由此機器人控制裝置進行最佳動作的學習。在其后的實際...

本發明涉及一種處理包含工業用機器人的配線及配管等的管線引導裝置以及具備該裝置的機器人。該管線引導裝置在將其他的構成部件或外部與管線的干涉抑制在最小限度的同時剛性較高。該管線引導裝置即適配器具有：固定在第３手腕單元上的第１板狀部件；與第１...

本發明涉及一種在極力減小導管的干涉區域的同時，即使不使用輔助裝置也能夠吸收導管的不必要的多余長度的簡易的構造的管線引導裝置以及具備該裝置的機器人。在上臂上設置第１導管支撐部件，在手腕上設置第２導管支撐部件。導管通過第１導管支撐部件以及第...

本發明涉及一種機器人控制裝置，首先，為設定機械手的接近路徑以及離開路徑選定特定的目標位置，作為相對選定的特定目標位置的機械手的接近路徑和離開路徑，將不同的多個路徑圖形存儲在路徑圖形存儲機構內。其次，根據視覺傳感器檢測出的工件位置，從存儲...

本發明涉及一種作為末端執行器的作業手。作業手具備：基部；與基部關聯設置，能夠鉤掛并抬起物體的鉤單元；與基部關聯設置，與鉤單元協作夾持物體的夾持單元；以及使鉤單元和夾持單元相對移動的驅動部。例如，在基部上可向接近以及遠離夾持單元的方向移動...

本發明提供一種用機器人用機械手搬運工件的機器人搬運裝置，具備：機器人手臂前端的第一手腕單元、與第一手腕單元垂直的第二手腕單元、與第二手腕單元垂直的第三手腕單元和連接第三手腕單元和機器人用機械手的機械手主體的連接部件，機械手主體配置成使機...

本發明涉及一種使用向加工對象物照射激光的激光焊接機器人的激光焊接方法，包括：在非焊接時射出激光；在依舊射出上述激光的狀態下以比上述焊接時的進給速度快并在上述加工對象物上不殘留熱影響層的進給速度移動上述激光到下一焊接處；以及順序焊接上述加...

本發明涉及一種機械手，具備：驅動裝置，具備關于與在安裝有機械手的臂部的長度方向平行地延伸的中心軸線在橫斷方向移動自如地設置的一對移動體；一對保持爪，與驅動裝置的一對移動體的每一個連接；以及連接部，使一對保持爪回轉自如地連接。一對保持爪具...

用于修正機械手的作業程序中的示教點的示教點修正裝置。該示教點修正裝置具有：關于在作業程序中包含的預先示教的多個不同的示教點、判斷是否要修正某一個示教點的位置數據的判斷部；在判斷部判斷為在多個不同的示教點中要修正第一示教點的位置數據時，遵...

一種具有控制機器人動作的功能的機器人控制裝置，其具有：對該機器人進行控制，并且對表示該機器人環境狀態的環境狀態數據進行處理的處理器；該處理器可訪問的存儲器；連接在該存儲器的第１數據總線；和比該第１數據總線傳輸速度慢且傳輸在上述機器人控制...

一種機械手控制裝置，具有：收集實時表示機械手執行作業的環境狀態的狀態信息的信息收集部；根據信息收集部收集到的狀態信息，在多個作業程序中對于多個工件處于執行階段的作業程序中，選定滿足作業開始條件的第一可執行程序的程序選定部；執行處理由程序...

在至少一個具有狀態確認功能的機器人控制裝置中可以確認同一網絡上所有機器人控制裝置的狀態的機器人系統、以及具有該狀態確認功能的機器人控制裝置。機器人系統具有多個機器人和控制各個機器人的機器人控制裝置。各控制裝置通過控制系統網絡相互連接，而...

本發明提供一種即使在機器人的動作路徑或工件的搬送間隔變化時，也可以高效率地搬運工件的低成本的跟蹤以及搬運裝置。最上游側的第１機器人判斷可否對由工件提供源提供的各工件進行搬運。將在第１機器人不搬運的工件的數據發送到下一個機器人即第２機器人...

本發明提供一種機器人程序評價、修正裝置，其用于修正機器人的動作程序以使機器人執行希望的動作，具有用于確認機器人的動作的模擬功能的計算機，該計算機包含：對于每次模擬計算驅動機器人的動作部分的電動機的負荷的負荷計算單元；按時間序列將對于電動...

本發明涉及一種可以用短時間來進行多臺機器人的協調作業的示教，有助于削減機器人系統的調試工時的機器人程序設計裝置。機器人系統具有：分別具備抓住工件的機械手的２臺搬運機器人；具備焊矩的焊接機器人；控制這些機器人的機器人控制裝置；與機器人控制...

本發明涉及一種在包括多個機器人的系統中，通過進行脫機狀態下的模擬求出最適合的干涉區域，并據此能夠自動設定聯鎖的聯鎖自動設定裝置及自動設定方法。聯鎖自動設定裝置在基于動作程序在脫機狀態下的編程系統上進行模擬，獲取各個機器人的動作路徑，并求...

一種示教位置修正裝置（１），其包含：當使所述機器人（２）依次移動至多個示教點的每一個、依次取得該多個示教點的每一個中的機器人的當前位置、由此對動作程序中的多個示教點位置進行修正時，根據修正后的示教點位置和修正前的示教點位置，計算位置修正...

通過省略或者降低取入圖像時機器人機械手的移動動作來實現循環時間縮短的工件取出裝置以及工件取出方法。工件取出裝置的圖像處理裝置，具有：攝像機控制部，其進行包括取入來自攝像機的攝像數據的攝像機控制；存儲器，其對取入的攝像數據進行存儲；工件檢...