本發明提供一種機器人模擬裝置。可生成及執行機器人程序的機器人模擬裝置（１０）含有：虛擬空間生成機構（３１），其生成虛擬空間（６０）；工件模型配置機構（３２），其在定義在虛擬空間內的工件容納機構模型（２４）內以適當姿勢將一個以上的工件模型...

機器人控制裝置，具有：固定設置且與機器人連接的控制裝置主體、和與該控制裝置主體連接的可移動的示教操作盤，并可以通過示教操作盤來操作機器人。在示教操作盤上，設有用于連接攝像裝置的攝像裝置連接部，可通過攝像裝置連接部將攝像裝置拍攝的圖像直接...

本發明提供一種可使用比較小型且價格便宜的測定裝置來高精度且自動求出機構參數的誤差、并修正機構參數的測量裝置以及校準方法。對于多個測量位置，自動地執行以下的處理：移動機器人，以使在照相機的受光面上，表示目標的標記圖像的橢圓與表示標記形狀的...

本發明提供一種工業機器人的臂構造體。工業機器人的臂構造體（１０）含有：可繞第一軸線（Ｘ）以及與第一軸線垂直的第二軸線（Ｙ）旋轉的手腕單元（６１）；以及可繞第一軸線旋轉地支撐手腕單元的臂單元（１０’）。臂單元具備底部殼體（１２），在底部殼...

本發明提供一種工業用機器人手腕驅動構造，具有：可繞第一軸線轉動地被懸臂支撐的第一手腕單元；在第一手腕單元的前端一側以基端為支點可繞與第一軸線交叉的第二軸線樞軸轉動地被懸臂支撐的第二手腕單元；在第二手腕單元的前端一側可繞與第二軸線交叉的第...

本發明提供一種雖然機器人的基本手臂構成與現有技術相同卻能以簡單的驅動系統將作業工具用的管線的導出部定位在最適合的位置上，而且配置成作業工具用設備不會向前臂突出的機器人手臂驅動機構。第一手腕單元用電動機在前臂和上臂之間的區域內，配置成其轉...

本發明涉及工業用機器人。工業用機器人（１０）具有相互同心配置的三個動力傳遞部（２１、２２、２３）和驅動這三個動力傳遞部的各個的三個驅動單元，與上述三個動力傳遞部中的至少一個動力傳遞部對應的驅動單元至少包括兩個電機（３１、３４）。而且，最...

本發明提供一種關節部的密封裝置，該密封裝置設置于機器人的關節部，并具備相對于裝入到關節部的驅動機構形成的多級重復的密封部。多級重復的密封部包含：具備密封第一部件間隙的第一接觸密封元件的第一密封部，該第一部件間隙與驅動機構所具有的潤滑劑保...

進行在機器人的刀具和作業對象物之間使虛擬彈簧或虛擬阻尼器進行作用的柔性控制的機器人控制裝置（ＲＣ）中包含：在進行柔性控制時，根據開始柔性控制的柔性控制開始位置和虛擬彈簧或虛擬阻尼器，從機器人的多個關節軸（Ｊ１～Ｊ６）中選擇特定的關節軸，...

一種工件取出裝置（１１），具有：抓持工件（Ｗ）的機器人（１３）；工件識別裝置（１５、１９、２５），用于識別位于范圍相對較大的區域內的工件（Ｗ）的集合所包含的各個工件（Ｗ）的大致位置；精密測定裝置（１７、１９、２７），用于進行范圍相對較小...

本發明的課題是用硬件來保證將限制機器人動作的電力提供給伺服放大器的電源供電電路。機器人控制裝置（１），具備具有用于驅動機器人的伺服電動機的ＡＣ／ＤＣ轉換器的伺服放大器（１１０），在ＡＣ／ＤＣ轉換器用的電容器的預備充電完成之前，經由用于防...

機器人控制裝置具有：運轉方式切換開關，其切換自動運轉方式和第二運轉方式，自動運轉方式為：在對驅動機器人的驅動電動機提供了電力時禁止操作者接近機器人的動作區域，第二運轉方式為：即使在對驅動電動機提供了電力時也允許操作者接近動作區域；和電磁...

本發明涉及一種控制作用在安裝于機器人手臂前端的作業工具和工件之間的力的機器人控制裝置，具備：獲得在進行控制時所需的力數據的力測定構件；算出由所述作業工具對所述力測定構件影響的力中的重力作用于所述力測定構件的力和因所述機器人手臂運動所產生...

能確保操作者安全的機器人系統的機器人利用動作用電動機進行希望的動作，并且利用移動用電動機沿著行進路徑進行移動。機器人系統具備：機器人電力切斷裝置，在使機器人從一個工位橫越操作者通道向另一個工位移動時，切斷向動作用電動機的電力供給；切斷狀...

本發明涉及一種機器人控制裝置，其具有將在程序中包含的指定速度調節為指定速度以下的指定速度調節單元，還具備：解讀單元，解讀根據安裝到機器人手腕上的力傳感器的檢測值來停止機器人移動的移動停止命令；移動指令單元，生成使機器人以程序中包含的指定...

本發明提供一種具有管線容納型臂的機器人，該機器人具備：具有貫通路的前臂部；與前臂部關節連結的手腕部；以及插通前臂部的貫通路并沿著手腕部敷設的管線。機器人具備：在貫通路的附近搭載在前臂部上并具有連接管線的連接部的工具管理中繼裝置；以及將工...

本發明涉及具有作業工具的機械手。在機械手的線狀體處理機構中，對作業工具管理裝置（３４）供給動力、信號和材料中的至少一種的作業工具管理裝置用線狀體（５０），在位于與安裝在轉動體（１２）的側面相反一側的上臂（１４）的側面上，從轉動體沿上臂的...

一種平行連接操作裝置，其中連接旋轉致動器和可動部件的連接機構的連接部件不突出在基體區域的外面。被驅動以控制可動部件的位置和姿勢的六個扁平旋轉致動器設置在基體上，其旋轉輸出軸配置成徑向地指向基體的中心。固定地安裝在致動器的旋轉輸出軸上的連...

本發明提供一種配合裝置（１０），其使由安裝在機器人手臂（２）前端的機械手（４）抓持的第一配合部件與對應的第二配合部件配合，其具備：檢測單元（３），其檢測第一以及第二配合部件接觸時產生的力；以及判斷單元（１２），其根據由檢測單元檢測出的所...

本發明提供一種加工機器人控制裝置，其使在加工機器人（１）上安裝的刀具（１８）的作用部（１９）接觸工件（２０）來加工工件，具有：檢測單元（１５），用于檢測在刀具的作用部和工件之間作用的力或者轉矩；變換單元（２２），用于把通過檢測單元檢測到...